i-DCDの特性として、

ケース1：ギヤの入れ直し
基本はマニュアルトランスミッションなので、自動変速でも、手動の場合と同じようにギヤがかみ合わず入らないときがあります。
そのときは一瞬クルマが前に進まなくなりますが、ギヤチェンジは自動でやり直します。

ケース2：不意なエンジンの始動
ハイブリッドバッテリーの残量が少ないとき、それまでタイヤを回すために使っていたモーターの力を、エンジンの始動に使うため、タイヤを回す駆動力が一瞬途切れます。
そのときは、アクセルを踏み直し、エンジンが始動し駆動力がタイヤに伝わるまでひと呼吸待つようにしてください。

あせらず、アクセルをゆっくり踏み直して発進してください。