前進・後退とも、発進時や加速時など前後輪の回転に差が生じたときに四輪駆動走行となります。後退ブレーキ時（減速時）にも四輪駆動走行となります。前進と後退の定速走行時（前後輪の回転差の無いとき）は、四輪駆動の必要がないため、ほぼ二輪駆動走行になるようにコントロールしています。

また、前進のブレーキ時（減速時）は、ABSの作動を阻害しないために二輪駆動となります。